Η προέλευση της θαλάσσιας άγκυρας όπως τη γνωρίζουμε σήμερα εντοπίζεται στην Αρχαία Ελλάδα και συγκεκριμένα γύρω στο 592 π.Χ.
Ως άνθρωποι της θάλασσας, οι αρχαίοι Έλληνες συνήθιζαν να κάνουν μακρινά ταξίδια και συχνά βρίσκονταν σε απομακρυσμένα μέρη όταν έπρεπε να δέσουν τα πλοία τους.
Στα έπη του Ομήρου, η θάλασσα και τα πλοία κατέχουν εξέχουσα θέση, τόσο στην Ιλιάδα όσο και στην Οδύσσεια, που γράφτηκαν και τα δύο τον 8ο αιώνα π.Χ.
Επίσης στα Αργοναυτικά (3ος αι. π.Χ.) του Απολλώνιου του Ρόδου, το θαλάσσιο ταξίδι για την αναζήτηση του Χρυσόμαλλου Δέρατος είναι το βασικό στοιχείο.
Οι αρχαίοι Έλληνες έπρεπε να εφεύρουν την άγκυρα γιατί ήταν απόλυτη ανάγκη.
Οι Έλληνες είναι άνθρωποι της θάλασσας
Γίνεται αναφορά για θαλάσσιες άγκυρες στην Αρχαία Ελλάδα ήδη από το 600 π.Χ. σε ένα ποίημα του Αλκαίου, που έζησε περίπου εκείνη την εποχή:
«Δεν καταλαβαίνω την κατεύθυνση των ανέμων. Προς το παρόν, το κύμα κυλάει από την μία πλευρά, τώρα και από την άλλη και είμαστε στη μέση, με το μαύρο πλοίο μας να ταλαιπωρείται από μια πολύ μεγάλη καταιγίδα. Γιατί το νερό της σεντίνας καλύπτει το σκαλοπάτι του ιστού και το πανί έχει ήδη ξεσκιστεί, και υπάρχουν μεγάλες σκηνές κάτω από αυτό, και οι άγκυρες έχουν χαλαρώσει και τα πηδάλια… και τα δύο πόδια ιστού του πανιού παραμένουν στην θέση τους, και μόνο αυτό μας σώζει…»
Ορισμένοι ιστορικοί δεν συμφωνούν με τη λέξη «άγκυρα» που χρησιμοποιείται στο κείμενο, υποστηρίζοντας ότι δεν είναι δυνατό να αγκυροβοληθεί ένα πλοίο ενώ πλέει. Προτείνουν ότι πιθανότατα υπήρχε άλλη λέξη στη θέση της «άγκυρας», που σημαίνει κάποιου είδους σχοινιά.
Στην εποχή του Ομήρου, οι άγκυρες δεν ήταν γνωστές
Η σιδερένια άγκυρα δεν ήταν γνωστή στην ομηρική εποχή (περίπου 750 π.Χ.), καθώς δεν αναφέρεται στα έπη του Ομήρου.
Οι αρχαίοι Έλληνες χρησιμοποιούσαν μεγάλες πέτρες (στρωτήρες) στη θέση τους.
Κάνοντας μακρινά θαλάσσια ταξίδια, χρειαζόταν συχνά να δέσουν το πλοίο όταν δεν υπήρχε μέρος να ελλιμενιστούν.
Ως εκ τούτου, χρειάζονταν έναν τρόπο να βαρύνουν αρκετά το πλοίο, ώστε να μην κινείται όταν δεν μπορούσε να δεθεί.
Χρησιμοποιούσαν καλάθια με πέτρες, μεγάλα σακιά γεμάτα άμμο και ξύλινους κορμούς γεμάτους με μόλυβδο, δεμένους με σχοινιά στο πλάι των σκαφών για να τα κρατούν σταθερά.
Έτσι οι πρώτες άγκυρες ήταν στην πραγματικότητα κουβάδες που ήταν γεμάτοι με πέτρες. Αυτοί οι κάδοι θα τοποθετούνταν στον πυθμένα της θάλασσας και θα κρατούσαν το πλοίο στη θέση του, σύμφωνα με τον Απολλώνιο της Ρόδου.
Οι αρχαίοι Έλληνες ονόμαζαν εκείνες τις πρώτες άγκυρες «δόντια» (οδόντες). Όσο περισσότεροι οι κάδοι, τόσο πιο σταθερό ήταν το πλοίο.
Σύμφωνα με τον Πλίνιο τον Πρεσβύτερο (23-79 μ.Χ.), η σύγχρονη άγκυρα επινοήθηκε αρχικά από τον Ευπάλαμο και στη συνέχεια βελτιώθηκε από τον Ανάχαρσις από τη Σκυθία, μια περιοχή επηρεασμένη από τον Ελληνικό πολιτισμό στον Κιμμέριο Βόσπορο.
Η άγκυρα ήταν συχνά κρεμασμένη πάνω από την πρύμνη και όταν τη χρησιμοποιούσαν η θέση της σημαδεύονταν από σημαδούρες από φελλό. Τα καλώδια ήταν μερικές φορές από αλυσίδα, αλλά συνήθως κατασκευάζονταν από σχοινί.
Στη συνέχεια, οι άγκυρες κατασκευάζονταν γενικά από σίδηρο και η μορφή τους, όπως φαίνεται από τις απεικονίσεις σε νομίσματα, έμοιαζε με τη σύγχρονη άγκυρα.